“2021世界机器人大会”今天在北京亦庄开幕，服务机器人、特种机器人、工业机器人秀出看家本领，为参观者上演了一出真实的“机器人总动员”。

服务机器人：采草莓可以区分果实成熟度

在A展馆的展区内，一只灵巧的机械手臂，正采摘展架上的仿真草莓。摘完后的草莓，通过机械手臂的伸展，被放进了一旁的篮子里。

现场操作人员张工介绍，这只重5公斤、长达1米的机械臂，可根据实际场景的应用需求，调节速度参数，实现操作。研发公司相关部门负责人何连军告诉记者，在农业采摘场景中，协作机器人末端配柔性手爪、搭载视觉模块，完成采摘作业。

记者观察到，在机械手臂旁的电子显示屏上，会实时出现采摘的画面。“在实际的操作中，它除了具备能识别果实大小、颜色，区分叶子和果实以及果实成熟度的功能外，还可以规避障碍物。同时利用相关技术，还可以实现整体随意走动，与人配合完成多项工作，如烤蛋挞、下面条等。”何连军说。

据他介绍，协作机器人的手爪有很多类型。例如三指柔性气动夹爪，靠气动驱动，控制简单，可适应对于不同大小、复杂形状的稳定抓取，所以可应用于食品行业、果蔬采摘及教学研究;三指欠驱动式电动夹爪，可应用于机床上下料、包络抓取、工件抓取与转运组装(电子及医疗行业)及教学研究;而平行电动两指夹爪，因机身小巧，结构稳定，夹持力大，则可根据不同场合更换指尖加工件来实现操作。

在这家展区内，不少参展的旅客还喝上了咖啡机器人“萃小咖”自制的咖啡。两台协作机器人的手里分别端着咖啡和牛奶，根据前期自带“摇晃”功能的程序设置，它们把两只杯子的液体一混，再抖动几下，香味和好看的心形图案就都出来了。五分钟不到，一杯带有拉花的卡布奇诺就在“萃小咖”的手里做好了。

“咖啡拉花任务复杂、柔性要求高，两台协作机器人通过相互配合，以及灵活控制奶与咖啡的相对运动、力度等，才能实现拉花。”何连军说。

特种机器人：六觉机器人可测量18种气味

D馆是特种机器人的展览区。在中信重工开诚智能装备有限公司展区，一款形似坦克的消防灭火机器人吸引了观众的目光。

它由机器人本体、消防炮和手持遥控终端组成，具有手势识别、语音识别和火焰识别等功能。在火灾现场，消防人员可以通过特定手势、语言控制机器人运行，机器人还可智能识别现场火焰烟雾，并实时采集现场声音信息，对现场有效声源进行精准定位，了解受困人员的位置信息。

火灾事故现场的高温会产生的强热辐射、燃爆等危险，力升高科公司带来能耐千度高温的消防机器人，“机器人可以在1000摄氏度的高温环境中持续工作30分钟左右。”机器人运动底盘、视觉监测技术、气体检测技术、通信系统、水带等都进行了耐高温设计，可代替消防人员深入高温火场。

在季华实验室展区，拥有坦克般身躯的六觉机器人引发参观者驻足观看。据工作人员介绍，这款机器人具有类人化六绝传感器，具有直觉、视觉、听觉、味觉、嗅觉和触觉能力，“不但可以侦测现场环境和温度，还可以在线测量18种气味，识别174种液体或固体成分，单次固态粉末采集容量约85ml，从而在爆炸现场中完成全方位侦测、实施救助等任务。”

工业机器人：巧手能弹电子琴，也能干粗活

在A展区，一对机械臂十指在电子琴上飞舞，一段动听的《送别》旋律为钢筋铁甲的展区增加了一丝韵味。

据工作人员介绍，这项装置由2台川崎的小型通用机器人和SMC公司的低摩擦金属密封型气缸、高速响应型阀岛等产品结合，赋予机器人手指“魔力”，将人手复杂的弹奏动作精准复制。“其中，阀岛的高速响应性使机器人在速度、重复定位精度上均有足够的优势。”

在现实中，机械手臂弹钢琴，肯定不如人的手指灵活，但在工业场景下，它们能把人类从重复劳动中解脱出来，尤其是劳动强度大、现场环境危险的工作。工厂里，机械臂可以包揽搬运、焊接、粘胶、喷漆等工作。“每个琴键比较窄，机械臂已经能精准弹电子琴了，说明它也能抓更小的东西，比如电子元器件、螺母等。”工作人员说。

(记者 张璐)